1. 數字通信電氣接口： 機器人數字接口航空插引腳順序如圖 3-43 所示，引腳定義見表 3-27。
圖 1 航空插引腳順序
| 引腳編號 | 顏色 | 信號名稱 | 功能 |
| 1 | 紅(18AWG) | 24V 電源 | 機器人電源信號 |
| 2 | 白(22AWG) | CAN_H 信號線 | 通訊線 CAN_H |
| 3 | 黑(18AWG) | 地 | 機器人電源地 |
| 4 | 藍(22AWG) | CAN_L 信號線 | 通訊線 CAN _L |
| 5 | 屏蔽線(18AWG) | 屏蔽線 | 外殼 PE |
2. 焊機側操作說明
1) 焊機內部菜單設置說明： 內部菜單中 F16、F17、FA0-FA9 為機器人配套焊機獨有的參數，其余為手工焊機與機器 人焊機共有，詳見焊機說明書，內部菜單設置步驟如下：
開始 長按“功能”鍵3s 進入內部菜單 通過旋鈕選擇內部 菜單參數項目 按“執行”鍵選擇 調節參數 通過旋鈕調節調節 參數 按“執行”鍵確認 參數 按“功能”鍵退出 內部菜單 結束
1、 F01 為恢復出廠設置，長按“執行”鍵 3 秒恢復出廠設置，該操作不會恢復 FA0-FA9 選 項的機器人設置參數。
2、 F16 為反抽絲送絲速度，OFF 為默認值 1.4 米/分鐘；
3、 F17 為反抽絲時間，OFF 表示反抽絲時間由指令持續時間控制，如果不為 OFF 則表示， 每一次反抽絲指令都只執行設置的固定時間，用于控制每次回抽焊絲的長度；
4、 FA0 為機器人功能開關，OFF 為關閉機器人功能，焊機會變為手工焊機；ON 為打開機器 人功能，焊機為機器人配套焊機；
5、 FA1 為近控開關，OFF 為關閉近控功能，ON 為打開近控功能；數字口通訊時該功能自動 切換，無需調節；模擬口通訊時需要手工打開近控開關才是使能近控模式。
6、 FA2 為 JOB 切換時間，OFF 時為默認值，用于控制切換 JOB 通道時電流電壓的過渡斜率； 模擬口控制時該選項無效；
7、 FA3 為焊機 MAC ID，當 FA9 選擇 KUKA 時默認為 2，可以在 0-63 之間任意設置，用于修 改焊機的 MAC ID；模擬口控制時該選項無效。
8、 FA4 為機器人尋位信號反向開關，數字口控制時 OFF 表示 1 有效，ON 表示 0 有效；模 擬口控制時 OFF 表示低電平有效，ON 表示高電平有效；
9、 FA5 為焊機準備就緒信號反向開關，數字口控制時 OFF 表示 1 有效，ON 表示 0 有效； 模擬口控制時 OFF 表示低電平有效，ON 表示高電平有效；
10、 FA6 為焊機起弧成功信號反向開關，數字口控制時 OFF 表示 1 有效，ON 表示 0 有 效；模擬口控制時 OFF 表示低電平有效，ON 表示高電平有效；
11、 FA7 為電流/送絲速度切換開關，當 FA9 選擇 KUKA 時，由于給定只支持電流給定方 式，該選項無效；
12、 FA8為高壓尋位切換開關，當OFF時默認選擇高壓尋位模塊，HI選擇高壓尋位模塊， LO 選擇低壓尋位模塊，CLO 關閉尋位功能；
13、 FA9 為機器人及通信協議選項，OFF 時默認為模擬口控制，選 KUKA 時為基于 KUKA 機器人的 DeviceNet 通訊協議；
2) 各操作模式設置說明： 焊機操作模式分為以下五種： 焊機的操作模式由機器人下發的指令（E03-E05）決定，分為五種操作模式： 1、 直流一元化模式； 2、 脈沖一元化模式； 3、 JOB 模式； 4、 近控（自由）模式； 5、 分別模式；
1、 直流一元化模式： E03-E05：輸入 0 則選擇直流一元化模式/直流協同模式； 參照配置曲線配置好對應參數過后， E33-E48：輸入給定電流； E49-E64：輸入給定電壓，折算一元化電壓修正值； 該模式下除焊接方法鎖定在直流（無法選擇脈沖和雙脈沖選項）以外，其他參數和選項 均可以自由設置； 機器人下發的給定參數為電流和一元化修正值； 該模式下無法進行存儲、調用操作，也無法通過顯示面板去調節給定電流電壓；
2、 脈沖一元化模式： E03-E05：輸入 1 則選擇脈沖一元化模式/脈沖協同模式； 參照配置曲線配置好對應參數過后， E33-E48：輸入給定電流； E49-E64：輸入給定電壓，折算一元化電壓修正值； 該模式下除焊接方法鎖定在脈沖和雙脈沖（無法選擇直流選項）以外，其他參數和選項 均可以自由設置； 機器人下發的給定參數為電流和一元化修正值； 該模式下無法進行存儲、調用操作，也無法通過顯示面板去調節給定電流電壓；
3、 JOB 模式： E03-E05：輸入 2 則選擇 JOB 模式； E17-E24：輸入 JOB 號，調用對應 JOB 號內存儲的參數；如果 JOB 號內沒有參數將無 法開始焊接，如果在焊接過程中切換到一個沒有存儲參數的 JOB 號則進行收弧操作 結束焊接； 該模式下僅能通過機器人下發 JOB 號后去調用已經存儲好的參數，無法進行存儲、調用 操作，也無法通過顯示面板去調節任何參數；
4、 近控（自由）模式： E03-E05：輸入 3 則選擇近控模式/自由模式/無焊接參數模式； 該模式下只能通過顯示面板去調節給定電流/送絲速度、電壓/一元化修正值，可以設置 所有參數和選項，同時可以進行存儲、調用操作；
5、 分別模式： E03-E05：輸入 4 則選擇分別模式； 參照配置曲線配置好對應參數過后， E33-E48：輸入給定電流； E49-E64：輸入給定電壓； 該模式下除了無法手動選擇一元化（雙脈沖只有一元化模式）以外，所有參數和選項均 可以自由設置； 機器人下發的給定參數為電流和電壓，顯示面板上選擇分別時接收的為電流和電壓； 該模式下無法進行存儲、調用操作，也無法通過顯示面板去調節給定電流電壓；